其中h表示最小油膜厚度，ω為軸徑轉(zhuǎn)速，F(xiàn)為軸徑所受徑向載荷。如圖1a所示，軸徑靜止時(shí)軸徑與軸孔之間的相對(duì)位置，此時(shí)軸徑外表面和軸孔內(nèi)表面之間自然形成一收斂的楔形空間(最小油膜厚度h＝0當(dāng)軸徑開始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，速度較低，帶入軸承間隙中的油量較少，這時(shí)軸孔對(duì)軸徑的摩擦力方向與軸徑表面圓周速度方向相反，迫使軸徑沿孔壁向右爬升(最小油膜厚度h≈0如圖1b所示；隨著轉(zhuǎn)速增大，9crsi圓鋼軸徑速度增大，帶入楔形間隙的油量也逐漸加多。由于楔形間隙中入口油量大于楔形間隙出口油量，此外潤滑劑還具有一定粘度，使得右9crsi圓鋼側(cè)楔形油膜產(chǎn)生了一定的動(dòng)壓力，將軸徑向左浮起。當(dāng)軸徑運(yùn)行到一定速度時(shí)，軸徑達(dá)到受力平衡狀態(tài)，軸徑便穩(wěn)定在一定的偏心位置，如圖1c所示，此時(shí)軸承處于動(dòng)壓潤滑狀態(tài)，最小油膜厚度h>0由此可見，流體動(dòng)壓潤滑需要滿足一定的條件才能實(shí)現(xiàn)，流體動(dòng)壓潤滑的雷諾方程為：

圓錐螺旋槽軸承主要由軸承主軸、軸承座組成，為了減少摩擦在這兩者之間的間隙中往往施加了潤滑脂或者潤滑油或者空氣。軸承轉(zhuǎn)速恰當(dāng)?shù)臈l件下，能夠在軸承間隙中形成動(dòng)壓潤滑。而當(dāng)軸承轉(zhuǎn)速較低時(shí)(例如機(jī)器啟動(dòng)或者停止時(shí))動(dòng)壓潤滑還未形成或者將要消失，軸承主軸與軸承座直接接觸的幾率將增加，這將導(dǎo)致軸承主軸與軸承座之間摩擦力矩過大，磨損嚴(yán)重，影響軸承工作壽命。自動(dòng)貼標(biāo)裝置就是利用黏合劑把紙或金屬箔標(biāo)簽粘貼在規(guī)定的包裝容器上的設(shè)備。目前,成捆9crsi圓鋼快速、穩(wěn)定、高效地自動(dòng)化貼標(biāo)描述了9crsi圓鋼徑向滑動(dòng)軸承形成流體動(dòng)壓潤滑的過程。市場上自動(dòng)貼標(biāo)裝置品種繁多,樣式各異[1-3],但其主要是應(yīng)用在體積小、質(zhì)量輕的中小型物料上,針對(duì)q345d質(zhì)量和體積都比較大(如成捆9crsi圓鋼)時(shí),當(dāng)前的貼標(biāo)裝置則不太適用。近年來,工業(yè)機(jī)器人依靠其工作效率高、重復(fù)定位好、工作穩(wěn)定、可靠等優(yōu)點(diǎn)得以迅猛的發(fā)展[4-6],以工業(yè)貼標(biāo)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工貼標(biāo)可極大地提高貼標(biāo)的質(zhì)量和效率。機(jī)器視覺就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷,用機(jī)器視覺檢測方法可以提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度[7-8],而且機(jī)器視覺易于實(shí)現(xiàn)信息集成,實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。利用機(jī)器視覺對(duì)9crsi圓鋼中心進(jìn)行自動(dòng)定位[9-13],利用貼標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)簽的提取與粘貼,可有效地解決人工貼標(biāo)中存在錯(cuò)貼、漏貼等問題,實(shí)現(xiàn)9crsi圓鋼端面快速、穩(wěn)定、高效地自動(dòng)化貼標(biāo)[14-16]